Mandeln wird im Jahr 800 im Lorscher Codex erstmals als Mauuentelina erwähnt, als ein Grundherr Larger und seine Ehefrau Duda dem Kloster hier Güter und Leibeigene übertragen. Beim Namen dürfte es sich um einen alteuropäischen Gewässernamen handeln, der vom heutigen Mandelbach auf die Siedlung übertragen wurde.
Als unzutreffend stellte sich auch die alte Auffassung heraus, dass Mandeln erst mit der Neugründung Bestandteil des Gerichtes Ebersbach geworden sei, denn seine Zugehörigkeit zu diesem Gericht ist bereits für das Jahr 1466 bezeugt, dürfte aber noch wesentlich älter sein. Für die Geschichte Mandelns war seine Lage an der Grenze zweier Grafschaften, der Grafschaft Wittgenstein im Norden und der Landgrafschaft Hessen im Osten, von besonderer Bedeutung. Während die Grenze mit Wittgenstein nach der Beilegung von Streitigkeiten gegen Ende des 15. Jhs. im wesentlichen unverändert blieb, versuchte Hessen im gesamten Bereich der Ostgrenze des Gerichtes Ebersbach, seine Ansprüche weiter nach Westen auszudehnen. Die Grenze verlief im 15. Jh. vom Dreibeinigen Stuhl auf dem Halloh östlich des Mandelbaches unterhalb des Hessenwaldes, auf dem Hessen während der Dernbacher Fehde eine Burg gleichen Namens hatte errichten lassen, über den Mausköppel zum Staffelböll. Zu Beginn des 16. Jhs. war Hessen mit einem Grenzgang in das Gericht Ebersbach eingedrungen und hatte dabei als Grenze die Linie Mandelbach (vor der Einmündung des Ebachs) – Dietzhölze (bis Eibelshausen) beansprucht. Die Dillenburger Grafen wandten sich deshalb sogar Hilfe suchend an ihren Lehnsherrn, den Pfalzgrafen. Da beide Seiten in der Folgezeit auf ihrer Grenzziehung beharrten, entstand im besagten Bereich der Grenze ein Gebiet „zwischen den Zügen“, das jede Seite als ihr Eigentum beanspruchte. Weil vor allem auch wirtschaftliche Nutzungsrechte betroffen waren, entstanden zwischen Roth und Mandeln, aber auch zwischen anderen Gemeinden des Gerichtes Ebersbach und der hessischen Seite langwierige, zum Teil gewalttätige Auseinandersetzungen. Sogar Tote soll es gegeben haben, und vor dem Reichskammergericht wurde ein Prozess geführt.
Nachdem es noch um 1740 zu einer Schlägerei zwischen den Einwohnern von Mandeln und Roth im „Kuhschwanz“ gekommen war, wurde durch einvernehmliche Grenzregelung, die vom hessischen Amtmann Klipstein und dem nassauischen Amtmann Wolckenhaar durchgeführt wurde, eine friedliche Entwicklung eingeleitet.
2000 feierte Mandeln seinen 1200. Geburtstag.